Endora est un monde parallèle, dans lequel le prince Emilio, héritier de la couronne, cherche à se venger du roi Delzaine ayant usurpé le trône de son père. N’arrivant pas à ses fins, le jeune prince se retrouve en prison. Sur terre, Asanaga Shun, adolescent de 15 ans et fils de scientifique, découvre un mystérieux crystal dans les locaux de son père et se retrouve projeté dans Endora où il fait la connaissance d’Emilio.